Dans l’Antiquité, les Bodiontiques (Bodiontici) peuplaient la vallée de la Bléone, et étaient donc le peuple gaulois qui vivait dans l’actuelle commune de Mallemoisson. Les Bodiontiques, qui sont vaincus par Auguste en même temps que les autres peuples présents sur le Trophée des Alpes (avant 14 av. J.-C.), sont rattachés à la province des Alpes-Maritimes lors de sa création.

Au Moyen Âge, les Barras ont construit deux châteaux forts au Castellard (XIIIe siècle). Ils sont seigneurs de Melan du XIVe siècle à 1789, et prélèvent un péage sur la route de Sisteron à la vallée de la Bléone.

L’église Sainte-Madeleine dépendait de l’abbaye de Chardavon (actuellement dans la commune de Saint-Geniez), abbaye qui percevait les revenus attachés à cette église.

Les deux communautés relevaient de la viguerie de Digne. L’actuelle chapelle de la Madeleine, située sur l’ancienne limite entre les deux communes, était possédée en indivision par les deux communautés, et était église paroissiale pour les deux.
Chaque 22 juillet, les deux communautés se retrouvaient pour le pèlerinage commun, pèlerinage qui s’est maintenu après la construction des églises paroissiales aux deux villages, vers le XVIe ou le XVIIe siècle. Notre-Dame pour Castellard , et Saint-Pierre pour Mélan.

À la fin de la Seconde Guerre mondiale, les villages du Castellard et de Melan sont détruits par les Allemands qui pensaient que les villageois soutenaient les maquisards.

Les deux communes du Castellard et de Melan ont fusionné en 1973. La nouvelle commune porte le nom de « Le Castellard-Melan » jusqu'au 1er janvier 2010 où l'orthographe est modifiée en « Le Castellard-Mélan »